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摆线磨齿机
 RV500数控摆线轮成形砂轮磨齿机针是针对RV减速器摆线针轮传动机构中摆线轮的精加工专门开发的，本机床具有加工效率高、精度高等特点，对我国RV减速器的国产化具有重大推进作用。本机床已申请国家专利。
机床规格
  随着机器人产业的飞速发展，对RV摆线针轮减速器的传动性能、精度寿命、接触刚性要求越来越高，对摆线轮进行拓扑修形、高精度成形磨削成为RV减速器国产化的瓶颈。为此，本机床以误差产生机理及其控制为主线，以摆线轮的“啮合性能”控制目标，系统研究了摆线轮成形磨削过程的质量保证体系，探索综合保证摆线轮质量特性的“一体化”协同控制机制，提出一套保证摆线轮成形磨削误差精度的结构化建模技术、求解算法和加工保障方法，在此基础上开发出摆线轮成形磨齿机。
  (1)基于TCA研究并掌握了摆线轮与针轮的啮合理论。通过优化齿廓修形曲线实现了修形齿面的光滑连接，实现传动误差和接触区域的可控。建立了齿轮副啮合的TCA数学模型，通过TCA程序能够分析齿轮副的啮合特性，优化修形曲线和修形量系数，实现**齿面拓扑修形。
  (2)随机固化有摆线针轮成形磨削砂轮软件。通过建立摆线齿轮的齿面方程，推导出成形磨削时砂轮与工件的接触条件，用牛顿迭代法求解出非线性方程得到接触线离散点，接触线绕砂轮轴线投影到砂轮轴截面内得到砂轮廓形，实现砂轮修形数控程序的计算机自动生成。
  (3) 随机固化有磨削驱动软件。用VC++6.0编制砂轮修形及仿真分析软件，用数值仿真方法检验磨削干涉，补偿磨削齿形误差。所开发的软件满足参数化、智能化、人机交互简捷的使用需求。
  在以上研究的基础上，对数控成形砂轮磨齿机的磨削头结构进行优化设计，计算出固有频率，分析出模态振型；对磨齿动态特性进行分析，对机床结构的合理性进行了试验验证，制造出磨齿效率高、精度好的具有拓扑修形功能的数控摆线齿轮成形砂轮磨齿机。
数控成形砂轮磨齿机还具备磨削效率高，齿形精度高、可磨削齿数不限(无根切现象)、机床操作简单、运行可靠等优点，特别适用于对齿形有修形要求、齿向有鼓形要求及齿根、齿顶过渡部分有特殊要求的高精度、硬齿面直齿及螺旋齿圆柱齿轮的磨削加工，深受广大用户的喜爱。
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